世界模型从预测走向规划，HWM与长时程控制难题

文章分析世界模型研究从单纯未来预测向可执行系统能力演进的趋势，重点介绍HWM（分层世界模型）如何通过双层规划结构解决长时程控制中的误差累积与搜索空间爆炸问题，并对比V-JEPA 2（表征学习）和WAV（自我验证）的技术定位，指出三者正 converge 为预测-规划-验证一体化的系统能力。